Originado en la repoblación medieval impulsada desde Segovia, su topónimo, posiblemente relacionado con "canes", alude a antiguas perreras reales.

Canencia fue escenario de actividades ganaderas, agrícolas y artesanales destacadas en siglos pasados.

Durante el siglo XX hubo un breve desarrollo con nuevas infraestructuras, aunque tras décadas de despoblación su esencia se mantiene hoy ligada al paisaje y la tradición.

• Iglesia de Santa María del Castillo, edificio gótico del siglo XV con torre de dos cuerpos y púlpito mudéjar.

• Ruta de los Puentes Medievales, con pasos como Puente Cal y Canto, Puente de las Cadenas y Puente de Matafrailes sobre el arroyo.

• Abedular de Canencia y Bosque de Canencia, espacio natural con especies singulares como abedules temblones, tejos y acebos, ideal para senderismo y observación de naturaleza.

• Chorrera de Mojonavalle, cascada de 30 m situada a más de 1 500 m en un entorno de bosques mixtos y roca granítica.

• Procesión del Arado (Semana Santa), tradicional recorrido nocturno con carro alegórico que simboliza la fecundidad de los campos.

• Jornadas de recuperación de tradiciones (agosto), con talleres artesanales, música, gastronomía local y actividades para todas las edades.

• Senderismo en entorno protegido, incluyendo rutas por el bosque, puentes históricos y acceso al puerto de montaña.

• Áreas recreativas en naturaleza, especialmente en el puerto de Canencia, perfectas para picnic, paseo o excursión familiar.

• Paisaje ecoturístico, con fauna silvestre (aves, mamíferos pequeños) y diversidad botánica notable en otoño y primavera.

• Altitud: 1 150 m

• Superficie: unos 52‑53 km⊃2;

• Población: alrededor de 469 habitantes

• Accesos: por carretera desde la A‑1 (salida 69) siguiendo M‑604 y desviándose por M‑629 hacia el puerto; también hay conexión mediante varias líneas de autobús interurbano desde Madrid y Buitrago del Lozoya.

• La Vaquilla (20 de enero): tradición invernal en que una figura simbólica recorre el pueblo acompañada de música de dulzaina y cencerros.

• Morandangos (carnaval): personajes ataviados con vestimentas esperpénticas que recorren las calles persiguiendo a vecinos y visitantes con humor.

• Hornazo (marzo): celebración gastronómica con hornazo (pan relleno), música y actividades al aire libre.

• Fiestas de Santa María del Castillo (octubre): romería, misa, encierro de bueyes, música, dianas y verbena popular con orquestas y actos para niños y mayores.

Canencia puede ser punto de partida para explorar el Alto Lozoya y Sierra de la Cabrera, con pueblos cercanos como Gargantilla del Lozoya, Lozoya, Pinilla del Valle o Rascafría.

Para los aficionados al senderismo, destaca la subida al Puerto de Canencia, vistas panorámicas y recorridos por bosques con encanto.

Además, se celebran rutas señalizadas de la Red Carpetania que unen cultura, naturaleza y gastronomía rural.